RobotControl може да бъде категоризиран в контрола в съвместното пространство и контрола в декартовото пространство. За тандемните многоетажни роботи съвместният контрол на пространството е контрол на променливи при всяка фуга на робота, а декартовият контрол на пространството е контрол на променливи в края на робота. Според различните контролни количества, контролът на робота може да бъде категоризиран в: контрол на позицията, контрол на скоростта, контрол на ускорението, контрол на силата, хибридно управление на силата и вибрация.
Според различните оперативни задачи, контролът на робота може да бъде разделен на четири метода за управление: контрол на точките, непрекъснат контрол на траекторията, контрол на силата (въртящ момент) и интелигентно управление. В този документ четирите метода за контрол са въведени от разделението на оперативните задачи.
1, режим на контрол на позицията на точката (PTP)
Контрол на точките в областта на индустрията за мехатроника и роботика и широкия му набор от приложения, производство на машини в машинните инструменти на CNC за проследяване на контурите на части, индустриалният робот за контрол на траекторията на пръста и проследяване на пътя на робота и така нататък са типични приложения на системите за контрол на точките .
В контрола се изисква индустриалният робот, за да може да се движи бързо и точно между съседните точки и няма уговорки за траекторията на движението, за да се достигне целевата точка.
Точността на позициониране и времето, необходимо за движение, са двата основни технически показателя за този метод на контрол. Тъй като този метод на управление е лесен за реализиране и не изисква висока точност на позициониране, той често се използва в операции като зареждане и разтоварване, обработка, заваряване на място и поставяне на компоненти на платки, които изискват само позицията на края -ефекторът се поддържа точно в целевата точка. Този подход е сравнително прост, но е доста трудно да се постигне точност на позициониране от 2 до 3 um.
Системата за контрол на точките всъщност е система за серво позиция, тяхната основна структура и състав са основно еднакви, като се фокусират само върху различни неща, тяхната сложност на контрола също е различна; Според метода на обратна връзка може да бъде разделен на система със затворен контур, система с полу блокиране и система с отворен контур.
2, режим на контрол на непрекъсната траектория (CP)
PTP CONTOR Control, началната и крайната скорост е 0, по време на което може да има различни методи за планиране на скоростта.
CP Control е непрекъснат контрол на позицията на крайния ефект на индустриалния робот в работното пространство, скоростта на средната точка не е 0, кохерентно движение, през скоростта гледайте напред, за да получите размера на скоростта на всяка точка. Като цяло непрекъснатото управление на траекторията използва главно метода на скорост гледайте напред: ограничение на скоростта на напред, ограничение на скоростта на ъгъла, ограничение на скоростта на задната скорост, максимална ограничение на скоростта, ограничение на скоростта на грешката в контура.
Този метод на контрол изисква той да се движи стриктно според предварително определената траектория и скорост в определен диапазон на точност, а скоростта е контролируема, траекторията е гладка, а движението е гладко, за да се изпълнят оперативните задачи.
Ставите на индустриалния робот непрекъснато и синхронно извършват съответното движение и нейният краен ефект може да образува непрекъсната траектория. Основните технически показатели на този метод на контрол е точността на проследяване на траекторията и гладкостта на стойката на крайния ефект на индустриални роботи, обикновено заваряване на дъга, боядисване, дебариране и тестване на роботите използват този метод на контрол.
3, метод за контрол на силата (въртящ момент)
С непрекъснатото разширяване на границата на приложението на робота само зрението не може да отговаря на сложността на действителното приложение, е необходимо да се въведе изходът на контрола на силата / въртящия момент или силата / въртящия момент като обратна връзка със затворен контур в контрола.
При сглобяване, захващане и поставяне на обекти и т.н., в допълнение към изискванията за точно позициониране, но също така изисква използването на сила или въртящ момент трябва да е необходимо, е необходимо да се използва (въртящ момент) серво режим. Принципът на този тип контрол е основно същият като този на позиционния серво управление, с изключение на това, че входът и обратната връзка не са сигнали за позиция, а силни сигнали (въртящ момент), така че в системата трябва да има сензор за сила (въртящ момент). Понякога използвайте и функциите за близост, плъзгане и други сензорни функции за адаптивно управление.
Тъй като контактът между роботизираната рамо и работната повърхност често е неизвестна сложна повърхност, така че тази сила/усещане на въртящия момент също трябва да има многоизмерни възможности.
4, Интелигентен метод за контрол
Интелигентният контрол на робота е режим на контрол с интелигентна обработка на информация и интелигентна обратна връзка с информация, както и интелигентно вземане на решения за контрол, получаване на познания за заобикалящата среда чрез сензори (като камери, сензори за изображения, ултразвукови предаватели, лазери, проводим каучук, пиезоелектрически компоненти, пневматични компоненти, превключватели за пътуване и други електромеханични компоненти) и вземане на съответни решения въз основа на собствените си вътрешни знания база.
Развитието на технологията за интелигентен контрол зависи от бързото развитие на изкуствения интелект като изкуствени невронни мрежи, генетични алгоритми, генетични алгоритми, експертни системи и т.н. През последните години технологията за интелигентна контрола напредва значително и теорията на размитата контрола и теорията на изкуствената невронна мрежа, както и сливането на двете, значително подобриха скоростта и точността на робота. Основните приложения като Multi-Joint Control за проследяване на робота, контрол на лунния робот, контрол на плевели, контрол на робота, контрол на робота и т.н.
Интелигентният контрол на робота може да бъде допълнително разделен на: размито управление, адаптивно управление, оптимално управление, невронна мрежа за мрежа, размито невронна мрежа, контрол на експертите и т.н.
С добавянето на интелигентна технология за контрол, индустриалните роботи са наистина интелигентни, но това е и най -трудно да се реализира в алгоритъма, компоненти от сериозните.
Понастоящем индустриалните роботи в повечето случаи все още са в долната част на етапа на контрол на пространствената локализация, няма много интелигентно съдържание, все още има дълъг път от интелигентността. Следователно, експертите по роботика в Китай от средата на кандидатстване, роботът е разделен на две категории, а именно индустриални роботи и интелигентни роботи.