Индустриалният робот на ABB е вид оборудване за автоматизация, широко използвано в производството, логистиката, медицината и други области. Неговите инструкции за движение са ключът към реализирането на прецизния контрол на робота. Следва подробно въведение в инструкциите за движение на индустриалните роботи на АББ:
1. Преглед на инструкциите за движение
Инструкциите за движение на индустриалните роботи на ABB се използват главно за управление на траекторията на движение на робота, скоростта и ускорението и други параметри за постигане на прецизно позициониране и работа. Има много видове инструкции за движение, които могат да бъдат избрани според различни сценарии на приложение и нужди.
2. Основни инструкции за движение
2.1 Линейно движение (Lin)
Инструкциите за линейно движение се използват за управление на робота да се движи по линейна траектория. Неговият основен синтаксис е:
Лин P1, V, зона, T
Където P1 обозначава целевата позиция, V обозначава скоростта, Zone обозначава зоната на безопасност и T обозначава инструмента.
2.2 Кръгово движение (Circ)
Командите за кръгово движение се използват за управление на робота да се движи по кръгова пътека. Неговият основен синтаксис е:
Кръг P1, P2, R, V, зона, T
Където P1 и P2 обозначават началната и крайната точка на дъгата, R обозначава радиуса на дъгата, V обозначава скоростта, Zone обозначава зоната на безопасност и T обозначава инструмента.
2.3 Движение от точка-до-точка (PTP)
Инструкцията за движение от точка-до-точка се използва за управление на робота да се движи бързо от една позиция в друга. Неговият основен синтаксис е:
PTP P1, V, Зона, T
Където P1 обозначава целевата позиция, V обозначава скоростта, Zone обозначава безопасната зона и T обозначава инструмента.
3. Комплексни инструкции за движение
3.1 Много{1}}синхронизирано движение (MCS)
Много{0}}инструкциите за синхронизирано движение по много оси се използват за контролиране на едновременното движение на множество оси на робота за постигане на сложни траектории на движение. Неговият основен синтаксис е:
MCS P1, V, A, зона, T
Където P1 обозначава целевата позиция, V обозначава скоростта, A обозначава ускорението, Zone обозначава безопасната зона и T обозначава инструмента.
3.2 Инструментално ориентирано движение (TOL)
Инструкцията за движение, ориентирано към инструмента, се използва за управление на движението на робота според посоката на инструмента. Неговият основен синтаксис е:
TOL P1, V, Зона, Т
Където P1 обозначава целевата позиция, V обозначава скоростта, Zone обозначава зоната на безопасност и T обозначава инструмента.
3.3 Движение за управление на позицията (Ориент)
Командите за движение за контрол на позицията се използват за управление на робота, за да се запази позицията на инструмента непроменена по време на движение. Неговият основен синтаксис е:
Ориент П1, V, А, Зона, Т
Където P1 обозначава целевата позиция, V обозначава скоростта, A обозначава ускорението, Zone обозначава зоната на безопасност и T обозначава инструмента.
4. Параметри за контрол на движението
4.1 Скорост (V)
Параметърът velocity се използва за управление на скоростта на движение на робота. Скоростта може да бъде постоянна или променлива. В командите за движение скоростта обикновено се измерва в метри в секунда (m/s) или градуси в секунда (градус /s).
4.2 Ускорение (A)
Параметърът Acceleration се използва за контролиране на ускорението на робота. Ускорението може да бъде постоянно или променливо. В командите за движение ускорението обикновено се измерва в метри за секунда² (m/s²) или градуси за секунда² (градус /s²).
4.3 Зона за безопасност
Параметърът Safe Zone се използва за управление на робота да поддържа определено безопасно разстояние по време на движение. Зоната на безопасност може да бъде фиксирана или променлива. При командите за движение зоната на безопасност обикновено се измерва в милиметри (mm).
4.4 Инструмент (T)
Параметърът на инструмента се използва за указване на крайния-ефектор, използван от робота по време на движение. Инструментът може да бъде манипулатор, заваръчна горелка, пистолет за пръскане и т.н. В инструкцията за движение инструментът обикновено се изразява под формата на T1, T2 и т.н.
5. Сценарии за приложение на инструкции за движение
5.1 Производство
В производствената индустрия инструкциите за движение на индустриалните роботи на АББ могат да се използват за реализиране на автоматизирано сглобяване, заваряване, пръскане, шлайфане и други процеси.
5.2 Логистика
В областта на логистиката инструкциите за движение на индустриалните роботи на АББ могат да се използват за реализиране на автоматизирана обработка, сортиране, опаковане и други операции.
5.3 Медицински
В областта на медицината командите за движение на индустриалните роботи на АББ могат да се използват за реализиране на автоматизирана хирургия, разпространение на лекарства, лабораторни тестове и други операции.
6. Методи за програмиране на инструкции за движение
6.1 Ръчно програмиране
Ръчното програмиране е да се реализира въвеждането и управлението на инструкции за движение чрез написване на програма за управление на робота. Този метод е подходящ за прости траектории на движение и операции.
6.2 Офлайн програмиране
Офлайн програмирането е да реализира въвеждането и контрола на инструкциите за движение чрез използване на професионален софтуер за програмиране на роботи. Този метод е подходящ за сложни траектории на движение и операции.
6.3 Визуално програмиране
Визуалното програмиране се реализира чрез използване на зрителната система на робота за въвеждане и управление на команди за движение. Този метод е подходящ за сценарии, при които траекториите на движение и операциите трябва да се коригират в реално време.
7. Заключение
Командите за движение на индустриалните роботи на АББ са ключът към реализирането на прецизно управление на робота. Чрез овладяване на различни команди за движение и контролни параметри могат да бъдат посрещнати различни сценарии и нужди на приложение. В същото време комбинацията от ръчно програмиране, офлайн програмиране и визуално програмиране може допълнително да подобри способността за контрол на движението и гъвкавостта на робота.